Waldenor Pereira é natural de Caculé (BA), região centro sul da Bahia. É economista e professor licenciado da Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia (UESB), com pós-graduação em Programação e Orçamento Público pela Universidade Federal da Bahia (UFBA). Também possui Diploma de Estudos Avançados em Gestão Pública pela Universidade Complutense de Madrid, Espanha.

Foi reitor da UESB por dois mandatos e presidiu o Fórum de Reitores das Universidades Estaduais da Bahia. Militou no movimento estudantil, sendo diretor do Grêmio Estudantil da Escola Normal (IEED) e do Centro dos Estudantes Universitários e Secundaristas de Vitória da Conquista (CEUSC). Nesta cidade, presidiu a Comissão Diocesana de Justiça e Paz e teve participação decisiva na fundação da Central Única dos Trabalhadores (CUT), da Associação dos Docentes da Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia (ADUSB) e do PT.

Waldenor Pereira foi eleito deputado estadual no ano de 2002 e reeleito em 2006. Na Assembleia Legislativa, foi líder do governo Jaques Wagner entre 2007 e 2010.

Elegeu-se para o primeiro mandato de deputado federal em 2010 e atuou com foco nas áreas de Educação, Agricultura Familiar, Orçamento e Desenvolvimento Regional. Atuou como titular na Comissão Especial de Reforma Política, presidente da Comissão Especial da Lei de Responsabilidade Educacional, vice-líder do PT e coordenador do Núcleo de Educação do partido no Congresso Nacional.

Graças à experiência e ao prestígio acumulado ao longo de sua vida pública, Waldenor Pereira foi duas vezes titular da Comissão Mista de Orçamento da União (CMO), sendo relator setorial da área temática de Educação para o Orçamento de 2013 e da área temática de Infraestrutura para o orçamento de 2015.